فردریش سوم (۱۵۱۶-۱۵۷۶ م.) حاکم ایالت پالاتیناته، راینلند فالتس امروزی، مسئولیت نگارش پرسش و پاسخ اعتقادی هایدلبرگ را به زاکاریوس یورسینوس (۱۵۳۴-۱۵۸۳م.) سپرد. کاسپار الویانوس (۱۵۳۶-۱۵۸۷م.)، واعظ درباری شاهزاده فریدریش به همراه یورسینوس جوانسال، استاد الاهیات دانشگاه هایدلبرگ، مامور شدند اعتقادنامهای را تنظیم کنند که اصول الاهیات اصلاحگران را در قالب پرسش و پاسخ در اختیار جوانان، معلمین، و کشیشان قرار دهد. یورسینوس، نگارش محتوایی را برعهده گرفت و احتمالا الویانوس نسخۀ نهایی و ویرایش کار را متقبل شد. فریدریش از اعضای هیات الاهیاتی و خدمتگزاران کلیسای پالاتیناته خواست که در کار تکمیل این سند همکاری کنند که این بر زیبایی و شکوه این اثر اعتقادی بینظیر موثر واقع شد.
سرانجام، در ژانویۀ سال ۱۵۶۳، شورای کلیسایی هایدلبرگ، این نوشته را تایید کرد و سه نسخه به زبان آلمانی و ترجمۀ لاتینی از آن در همان سال به چاپ رسید. نسخۀ چهارم، متن رسمی این اثر شد که بعدها ترجمهای هلندی از آن به همت شورای دورت بیرون آمد. نسخ اولیۀ آلمانی شمارهبندی و روزشماری نداشت. اما بعدها در نسخۀ لاتین، آیات ارجاعی، شمارۀ سوالات و بخشبندی پنجاه و دو روزه بدان اضافه شد که مؤید تعداد یکشنبههای یک سال بود که تحت نام «روز خداوند» آمده تا هر یکشنبه از سال در باب موارد آن روز مشخص موعظه شود. به سنت پرسش و پاسخهای اعتقادی بعد از دورۀ اصلاحات، و همچنین تاکید فردریش بر اصل تقدم کتابمقدس در زندگی و تفسیر مسیحی، تعداد ارجاعات کلامی در این اعتقادنامه در مقایسه با سایر موارد مشابه پرتعدادتر مینماید.
پرسش و پاسخ اعتقادی هایدلبرگ متشکل از ۱۲۹ پرسش و پاسخ، به نمونهگیری از کتاب رومیان در سه بخش آمده است. بعد از مقدمۀ اولیه، سوالات ۳-۱۱ بر گناه و فلاکت بشری (رومیان ۱-۳: ۲۰)؛ سوالات ۱۲-۸۵ بر کار نجاتبخش مسیح و ایمان (رومیان ۳: ۲۱-۱۱: ۳۶) و تاویل و تفسیر بلندی از اعتقادنامۀ رسولان به همراه آیینهای مقدس؛ و سوالات ۸۶-۱۲۹ بر شکرگزاری واقعی از کار نجاتبخش خدا (رومیان ۱۲-۱۶) بر پایۀ مطالعه بر ده فرمان و دعای ربانی تدوین شده است.
از جملۀ مشخصههای متمایز این پرسش و پاسخ اعتقادی لحن صمیمانه، شخصی، و رازگاهی آن است که علاوه بر تاکید بر اصول پایهای ایمان مسیحی، لحنی گرم و دوستانه در پرسشها و پاسخها به خود میگیرد. از این رو، این اثر با استفاده از ضمایر دوم شخص مخاطب را صمیمانه مورد پرسش قرار میدهد؛ گویی که دو دوست در پی تعلیم یکدیگر باشند و دوستانه اصول و پایههای ایمان مسیحی را با هم مرور کنند.
